在信息与自动化领域谱写人生的华章

【前言】在信息与自动化领域谱写人生的华章由文秘帮小编整理而成，但愿对你的学习工作带来帮助。在双目视觉计算部分，精度提高的难点在于成像模型中。由于摄像头的畸变参数难以确定，造成双目视觉计算精度的降低。本系统在标定过程中，采用了更接近真实成像过程的畸变模型，并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法，更精确和有效地估计出成像...

蒋梁中，男，汉族，重庆人，1943年4月生，现在华南理工大学机械工程学院任教。1966年7月本科毕业于西南师范大学物理系，1971年3月至1973年11月在复旦大学光学系进修，1973年12月至1987年2月在上海海运学院任教。1984年受中国政府派遣到日本早稻田大学访学，从“机器人之父”加藤一郎教授；1989年在日本冲电气工业（株）基磐研究所、米沙瓦综合研究所从事研发工作、日本橘电气株式会社任技长。1997年被日本早稻田大学理工学部聘为顾问教授、，2001年2月调入华南理工大学机械工程学院任教，2002年3月被评聘为研究员。1984年任上海机器人学会理事，现任日本机器人学会会员。共

多年来，蒋梁中教授在信息与控制研究方面孜孜以求，并取得了丰硕的成果。他相继完成了日本岗山轴承厂CIMS系统、日本明治生命营业系统、日本自治医科大学附属医治中心数码医院系统、日立（株）物流信息系统等大型工程的研究。其中，“水下机器人研究”获1982年上海市重大科技成果三等奖；“大型港口装卸桥吊自动控制系统研究”获1984年交通部科技成果三等奖；“日本大阪水质在线监控系统”获2001年日立科技奖。在《激光》、《指挥与控制》、《日本机器人学会》等刊物上数十篇。主要论文有《CRT视频系统的分析方法》、《根据拉格朗日方程，机器人新的动力学快速算法》、《具有全身柔软机构的机器人与人的物理接触适应行动控制》等。其中机器人新的动力学快速算法得到加藤一郎先生高度赞许。

蒋梁中教授及其他的研究团队，目前正在从事核反应堆安全壳清洗机器人、手术智能机器人的研制工作。

在紧张的科研工作的同时，蒋梁中教授还承担了繁重的教学任务。他主讲的自动控制元件及线路、机器人控制系统中的电子学方法、机器人运动控制系统及设计等课程深受学生欢迎。几年来，蒋梁中教授共指导硕士生50余名、博士生4名、博士后2名。

谈到蒋梁中教授，就不能不提起他主持研制的“智能排爆机器人”。该排爆机器人控制系统主要在双目视觉计算精度和手眼协调系统上做了突破。它是基于多级控制结构，采用人工智能层及运动控制层。运动控制层又由补间器及反馈控制组成，反馈采用PC-104的嵌入式结构，两层之间的联络由手眼协调担任。

在双目视觉计算部分，精度提高的难点在于成像模型中。由于摄像头的畸变参数难以确定，造成双目视觉计算精度的降低。本系统在标定过程中，采用了更接近真实成像过程的畸变模型，并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法，更精确和有效地估计出成像模型的参数。

在抓取目标物的过程中，利用了手眼协调系统，即在手爪移向目标物的过程中，采用逐步逼近的过程。利用手眼协调系统，弥补了一次计算以及手臂运动过程中可能造成的误差。在运动控制中的补间器利用MATLAB进行“反向求解”解决了五自由度的机器人反向求解后解式计算量大难于求解的问题。反馈控制主要目前采用RTW及XPC技术，使其开发周期大为缩短。

经实验，系统的双目视觉计算算法能将误差控制在0.3%之内，采用手眼协调系统之后，更能将图像处理绝对误差控制在1mm之内， 极大地提高了该排爆机器人系统的性能以及实用性。

科研，没有止境。如今，已近古稀之年的蒋梁中教授仍然在科研的道路上执着求索。一条新的征程，正摆在他的脚下。