基于三菱PLC控制的机械手

【摘 要】本文叙述了用三菱plc控制一个小型机械手的过程。并给出了其软件梯形图。

【关键词】plc 机械手 梯形图

一、前言

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人们的繁重劳动，用以实现生产的机械化和自动化，它能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造，合金、电子、轻工和原子能等部门。本文叙述了三菱PLC控制机械手的过程。该机械手的动作是由气缸驱动的气动电磁阀控制，气动电磁阀的得失电由PLC控制。

二、PLC控制系统设计

（一）机械手的结构及动作原理

该机械手主要动作过程为伸缩臂、升降臂、摆臂、抓取工件、放料等，该机械手的工作方式有单步工作方式和手动工作方式以及自动工作方式。首先系统通电，并且接通气源，在单步手动工作方式下，每按一下“开始”按钮，机械手就按程序执行一步相应的动作。在自动工作方式下机械手的动作顺序如图2所示：下降到位抓紧到位上升到位收缩到位右旋转臂到位伸出到位下降到位放料到位上升到位缩臂到位左旋转臂（回到初始位）。只要按下开始按钮，机械手会自动完成一个周期的动作，然后停止。当出现异常情况时，只要按下“急停”按钮，机械手就会立即停止。机械手的外形图如图1所示；机械手的动作流程图如图2所示。

（二）PLC的选择和I/O分配。

PLC选用FX2N―48MR，I/O分配如下表

（三）PLC软件设计

1.程序总体框图如图3所示

2.用步进指令编程的自动程序功能流程图如图4所示

本文介绍了FX2N型PLC在机械手步进控制中的设计作用，这一控制系统完成的主要功能是：货物先通过检测元件，把货物按照不同的颜色，不同的材质进行分类，再通过机械手以及气动装置把货物分拣出来送回仓库。同时将其自动运行的功能流程图编写出来，并进行了系统调试。应用效果良好。

参考文献：

[1]可编程控制器应用技术第二版 张万忠 化学工业出版社

[2]小型搬运机械手控制系统设计 陈杨 杜玉红 李阳 机电工程技术2010年04期