模拟越野车模块系统

摘 要：越野车成为当今越野而特别设计的汽车。主要特点是四轮驱动，较高的底盘、较好抓地性的轮胎、较高的排气管、较大的马力和粗大结实的保险杠。因此我们制作的模拟越野车尝试着越野车的各种性能，使得它拥有在现实中。

关键词：电机驱动；传感器模块；控制模块

1 系统总体设计

模拟越野车系统共包括四大模块：控制模块、转向舵机模块、驱动电机模块和测距转向模块。其中控制模块STC12C5A60S2单片机是系统的核心部分。它负责接收障碍物距离信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机和电机进行控制，转向舵机模块控制前轮的左右转动，以起到蔽障左右，驱动电机模块使得单片机控制下稳定走动，测距模块检测到周围环境的距离，接收到数据发送到单片机处理和来自单片机的数据发射到环境。

2 测距模块

测距模块检测到周围环境的距离，接收到数据发送到单片机处理和来自单片机的数据发射到环境，软件设计如下：

/*=========超声波测距=========*/

uint16 count_1（void）

{

uint16 dat；

P2_0=0；

P2_0=1；

delay_1（12）；

P2_0=0；

while（！P2_1）；

TR0=1；

while（P2_1）；

TR0=0；

dat=TH0*256+TL0；

dat=（dat*12.0/12000000*170）*100；

if（dat>700||flag）{flag=0；dat=600；}

TH0=0；

TL0=0；

return dat；}

3 控制模块

控制模块STC12C5A60S2单片机是系统的核心部分。它负责接收障碍物距离信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机和电机进行控制，软件设计如下：

main（）

{

uint16 dat，i；

int8 j=40；

inint_1（）；

P1_3=0；

P1_2=1；

P2_6=1；

P2_7=1；

AS=1；

i=5；

while（i--）delay_1（65535）；

AS=0；

pwminint_0（）；

while（1）

{

dat=data_1（）；

if（dat

{

P1_2=0； for（j-=10；j>0；j-=10）delay_1（65535）；

j=40；

CCAP0H=CCAP0L=0xff；

direction（）；

i=8；

while（i--）delay_1（65535）；

CCAP0H=CCAP0L=0xff；

}

if（dat>35&&（dat

{

AD=ST；

P1_2=1；

CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；

}

dat=data_1（）； if（dat>=100）{P1_2=1；AD=3；ST=3；j=50；}

}

}

4 转向模块

转向舵机模块控制前轮的左右转动，以起到蔽障左右，软件设计如下：

/*=========障碍物距离判断=========*/

uint16 data_1（）

{

uint16 dat_1[3]，dat；

for（dat=0；dat

if（dat_1[0]>dat_1[1]）

{

dat=dat_1[0]；

dat_1[0]=dat_1[1]；

dat_1[1]=dat；

}

if（dat_1[0]>dat_1[2]）

{

dat=dat_1[0]；

dat_1[0]=dat_1[2]；

dat_1[2]=dat；}

if（dat_1[1]>dat_1[2]）

{

dat=dat_1[1]；

dat_1[1]=dat_1[2]；

dat_1[2]=dat；

}

return dat_1[1]；}

5 电机驱动模块

驱动电机模块使得单片机控制下稳定走动，软件设计如下：

/*====后轮直流电机速度初始化====*/

void pwminint_0（void）

{

CMOD=0X0E；

CCAPM0=0X42；

CCON=0；

CL=0；

CH=0；

CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；

CR=1；}

[参考文献]

[1]方彦军，孙健.智能仪器技术及其应用.北京，化学工业出版社，2004.1.

[2]刘晋，王政林，薛凯方.基于STC12C5A60S2单片机的LED显示屏硬件设计[J].微型机与应用，2011，30（22）：1674-7720.9.

[3]秦友萍.C语言程序设计.北京，西北工业大学出版社，2007.8.