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黄老学派也是在战国中期，从老子学说中分化出来的一个道家学派。所谓的“黄老”，是指黄帝和老子而言。黄帝被尊为中华民族的始祖，代表着古代“阴阳家”的思想。在传说中，黄帝常与玄文和素女修练房中术，故而房中术亦被称为“玄素之术”、“黄道”、“黄赤之道”或“阳道”等名称。从哲学思想来看，在黄老学派内部比较复杂，一般都是在吸收老子思想的同时，又改造了老子关于“道”的学说。例如《管子・内业》等篇，便发挥了老子哲学中“道”有物混成的思想，把“道”视作为一种精微之气，说“精也者，气之精者也”。认为天地万物皆是由这些精气所产生的。又如《淮南子・原道训》中，提出了“道”含阴阳的思想；视道为阴阳二气的统一物。古佚书《道原》则说：“恒无之初，迥同大虚”；这是把宇宙本原的“道”，看作是深远的虚无。
我们这里所要着重指出的是，魏伯阳为东汉时代的人，张陵也是东汉顺帝年间的人；而汉代则是黄老之学极其盛行的历史时期。因此，魏伯阳以房中术写成《周易参同契》，道教初创阶段以黄老思想为理论基础，以“黄道”之术作为主要的修炼方式，都与黄老学派的影响紧密相关。而黄老学派对老子“道”的各种发挥，却为后世男女双修丹法的形成，奠定了理论基础。
西汉初年，印度佛教传入我国，对我国传统的仙道文化造成很大冲击。魏伯阳所著的《周易参同契》，因其“瘦词隐语，文笔深奥”，难以普及，未能受到应有的重视。而道教则受佛教三密加持的影响，又出现了存思、手诀、符篆和咒语等新的修持内容。北魏太延末年，道士寇谦受到太武帝的崇奉，对早期道教的教义和制度进行了全面的改革。他首先“除去三张”伪法，租米钱税及男女合气之术”，吸取了儒学中的“五常”观念，“专以礼度为首，而加以服食闭练(即服气术和导引术)”，并且吸融儒释的礼仪规戒，建立了比较完整的道教教理教义和斋戒仪式，对后世道教组织的发展影响甚大，但从仙道文化的发展状况来看，却是历史的随腿。
隋唐之际，由于汉地佛教禅学和儒道老庄玄学的兴起，使仙道文化几乎陷于停顿状态。特别是在禅宗直入顿悟的实相禅和所谓彻底解脱境界的影响下，炉火炼丹术也被认为是一种至简至易的成仙方法，而得到前所未有的重视和推广。由于丹药含有化学成份的巨毒，因服食中毒至死者亦不在少数；这便引起服丹者的心理惧怕，使人们逐渐对丹药失去了信心和依赖。入宋以后，以服食丹药成仙目的的外丹烧炼趋于衰微。时至元代，服食外丹之说几乎销声匿迹，已被当成旁门邪道而遭到驳斥。
正是因为有了魏晋至隋唐时期对仙道文化的误导，以及服食丹药所造成的惨痛教训，魏伯阳的《周易参同契》才得以重新受到重视。唐代道士刘知古著述《日月玄枢论》，率先提倡内丹修炼。他在著作中说：“道之所秘者，莫若还丹：还丹可验者，莫若龙彪。龙虎之所出者，莫若《参同契》。”并以阴阳五行学说为核心，隐喻了内丹修炼的过程。其说不仅发展了《周易参同契》的内炼理论，对唐末五代钟吕派丹法的形成，产生了很大影响。
唐末五代，是我国内丹术得以形成的重要历史时期。我国道教史上出现了一批杰出的人物，这就是以吕洞宾为首的潭峭、麻衣道者、陈抟和李琪等人。尤其是吕洞宾，在内丹学术上的贡献尤为突出。例如宋元时期全真道北派和南派的丹法，均出自钟吕派一系；女丹功法的出现，也始于吕洞宾的传授。
北宋之际，浙江天台道人张伯端开创金丹派。该派出自钟吕丹法，以内炼成仙为主旨，属于钟吕派续嗣。该派丹法主要盛行于南宋期间，与后来兴起于金初的全真道同源异流，丹法歧异，其渊源可追溯到春秋战国时期的房中术及魏伯阳的《周易参同契》。故后人称张伯端一系为南宗，王重阳一系为北宗；亦称张伯端一系为全真道南宗或金丹派南宗。
金丹派南宗的传承，自张伯端传石泰、王邦叔等人之后，石泰又传薛道光；薛传陈楠；陈传白玉蟾、沙道彰、鞠九思、黄天谷等人。张、石、薛、陈、白一脉相承，被后人尊称为“南宗五祖”。
该派自陈楠起，丹诀之外兼行神霄雷法。至其徒白玉蟾时，门庭始盛，有彭耜、留元长、叶石熙、赵牧夫等弟子。其中尤以彭耜师徒在福州一带影响极大，有本派之靖庐及宫观。南宗虽未建立大教团，入元后宗嗣不盛，门人也多合流于全真道。但该宗诸祖师高徒留有不少丹书典籍，对内丹术的贡献甚大。尤其是《悟真篇》，深阐性命之奥秘，为《周易参同契》以来最重要的丹籍撰述，对全真道北宗乃至宋元以来其余各道派，均产生了深远影响。
另外，两宋期间亦有道士刘永年阐扬《悟真篇》之学，门人称其于南宋初遇张伯端得诀。后刘永年传诀于翁葆光，并公开主张男女阴阳双修。元代道士陈致虚的丹法，亦承衍于此。
白玉蟾另有一名再传弟子，即元代道士李道纯，其丹法融汇三教，核心要诀为“守中”与“中和”，在丹法中自成一家，被后世道教称之为内丹“中派”。实际上，中派并非教团，也不是什么金丹内炼派系，主要是以内丹理论的著述而闻名于世。李道纯著有《中和集》、《三天易髓》、《莹蟾子语录》、《道德会元》、《全真集玄秘要》等著作，对了解内丹理论有些帮助。
明代尹真人高第，清代黄元吉，均承其要旨，倡导中派之说。尹真人高第著《性命圭旨》，以论守中要诀，强调儒释道三家合用为上乘。黄元吉著《乐育堂语录》、《道德经注释》等书，其功法讲求中黄直透，以守中为一贯功夫，不用后升前降(即督任二脉小周天运炼)。白云观《诸真宗派总薄》将这些内丹功法统称为中派，亦称：“先天派”。
金初，我国北方出现了一个新的道派，即全真道。创始人为陕西成阳人王，号重阳。他自称四十八岁时遇仙人吕洞宾于甘河镇，授以要道口诀，遂弃家人终南山修道。大定七年(1167)焚庵东行，在山东宁海等地先后收马钰、谭处端、刘处玄、邱处机、王处一、郝大通、孙不二七大弟子，后称北七真。因王曾在马钰家筑“全真庵”自住，故该道派便称名为“全真”。
王提倡儒释道三教合一，他在诗中写道：“儒门释户道相通，三教从来一祖风”(《重阳全真集・孙公问三教诗》)。并以《道德经》、《孝经》、《般若心经》教众信徒讽诵，强调修真者须先除情去欲，断绝酒色财气，贪嗔爱染，清净心地，以求“明心见性”，即可全真。其修持方法大略可分为“真功”与“真行”两部分。“真功”指个人内在的修养，“须是澄心定意，打迭精神，无动无作，真清真净，抱元守一，存神固霖。”(《正真人语录》)所谓“真行”，即指传道济世的功德，须修仁蕴德，济贫拔苦，拯人患难，与万物无私，并宣传功和行达到两全，即可超离生死，成为真人。
全真道重阳派发展至邱处机掌教后，因应元成吉思汗之诏，远赴西域雪山论道，进言“敬天爱民为本”，受到成吉思汗的崇敬；遂奉敕掌管天下出家人，使全真道进入全盛时期。而至今影响最大者，为邱处机的龙门派。
宋元之际不仅是内丹术鼎盛的历史时期，也是符道派趋于成熟的重要历史阶段。这一时期的符道派，皆以融合内丹修炼与符法外用为特征。主张内炼为本，道法为用，重视自身内在功力的修炼。其主要道派有，以许逊为祖师的净明派，以王文卿为代表的神霄派，以黄舜申为代表的清微派，以方贫乐为代表的天蓬派。元成宗大德八年(1304)，元帝诏令第三十八代天师张与材为正一教主，主领三山符。从此以后，过去江西龙虎山传天师法的龙虎宗(正一派)、清江县阁皂山传葛玄灵宝法的阁皂宗(灵宝派)，江苏句容县传上清法的茅山宗(上清派)，皆统一于正一派，天师道从此也亦名“正一道”。其他如净明派、神霄派、清微派、天蓬派等符道支派，均为正一道所统属之。
我们从以上所介绍的内容中可以看出，仙道学术的历史发展渊源，产生于春秋战国时期的道家学派和神仙三大流派中的房中派。而黄老学派将道家学说与房中术的结合，形成了后世所谓的阴阳双修丹法。庄子学派中的“坐忘”和“心斋”等修养法与隋唐佛教禅宗和儒道玄学的结合，则形成了后世所谓的“清修丹法”。宋元之后，我国道教虽然形成了以正一、全真两大道派为主流的诸多道派，但以内丹修炼为本的“仙道贵生”宗旨，却是道教诸派的共识。因此我们说，古人所谓的“神仙之道”，实质匕则是指“内丹术”而言。或者说，古人得道成仙的主要修炼方式，即是“内丹术”。
(3)三张：即张陵、张衡和张鲁。
(4)五常：即父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。
(5)还丹：这皇是指内丹修炼，能使精气神互化融合，复返先天纯阳之体。这种互化融合，复返先天的功能和过程，即称为还丹。
(6)龙虎：内丹修炼中，古人常以龙喻为元神，以虎喻为元精：并以真意降龙伏虎，使之交融合一而成丹。
(7)雷法：宋代清微派用以修炼和发功治病的指诀。