时间：2022-07-19 01:23:54
上一期，我们介绍了四轴飞行器的机架制作和动力部分，本期将继续介绍飞行器的控制部分以及具体的调试和飞行。
四、控制部分
1. 控制部分是最复杂的部分，首先把KK控制板安装到胶木板上。需要注意安装的方向，一旦我们将前方也就是KK控制板上画箭头的方向确定之后，所有的工作都将要围绕这个方向进行。
2. 图15是KK控制板中程序控制所需要电机旋转的方向，我们需要在电机边上标上电机的编号和旋转的方向。同时也在中心板上标明KK控制板的安装方向，以免以后出错。整个KK控制板从遥控接收器接收信号，再将信号经过计算后，发往每个电调控制电机的转速。
在第10期中我们提到的PID算法就由这块电路板中间的处理器完成。
3. 如图16，先用杜邦线把遥控器的信号接到KK板上的遥控器信号输入端，这里只连接了信号，而没有连接电源，电源问题我们稍后解决。
4. 在连接电调之前，需要准备一个电路元件作为转接板（图17）。这是用通用板和杜邦线制作的，比较简单，电路图参照图18。
图18中每一列插一个电调的信号线，最上方是负极位置，最下方是信号线位置。可以看出，这块电路板的作用是将所有电调的地信号都连在了一起，同时在左侧和右侧将最靠边的两个电调的电源分别引了两根线出来，而下方的信号线位置分别引了四条线出来。
具体接法如下：
将转接板旋转90度，让信号线向右，地线在左，从上到下依次编号为1、2、3、4，与之前编过号的电机相对应。对应的电调也就是1～4号，分别接到转接板上，注意信号线的方向，往往电调信号线上颜色比较深的线是地线。
从图18中可以看出，信号线被分为4条单独线输出，这里就可以直接接到KK控制板连接电调的插针上，在KK控制板上靠近芯片一侧的是信号线。经过连线后，遥控器的控制信号就能通过KK控制板传到4个电调上。
接下来我们考虑供电问题。
通常，固定翼飞机或是直升机都只有一个电机，电池接在电调上，电调将电直接送往接收机，同时从接收机获取控制信号。但是四轴飞行器有四个电机，也就是有四个电调，目前情况是四个电调都已经连接上了电池，那么把电调上的电送往KK控制板和接收机即可。所以在之前的转接板上，左右两侧的电调向外输出电力。一端接在接收机上，另一端接在KK控制板上。连接时需要注意正极和负极要和标注的极性相对应，否则可能会烧坏电路板。
很多人在制作四轴飞行器时并没有使用转接板，而是直接将电调接在了KK控制板上。在大多数情况下这是没有什么问题的，但是如果电调间的平衡性不好，电调间电压输出不一致，由于KK控制板与电源连在一起，就可能造成电调间电流的对冲，从而导致电路板烧毁，所以笔者加入了转接板的设计，如图19。
5. 接下来，可以打开遥控器，把四轴飞行器连上电池开始电机的转动测试。
这里注意两点：
第一，操纵模型飞机的基本习惯是先将遥控器打开，再接通电源，以防止在没开启遥控器的时候，飞行器先上电而收到错乱的信号，导致电机突然启动而造成对人员的伤害。
第二，由于还要进行一系列的测试，这些测试都会围绕四轴飞行器近距离进行，所以千万不能安装螺旋桨。在还不能确定飞行器性能的情况下，安装螺旋桨很可能打伤自己或者身边的人。
6. 通上电后，电机应该会发出“嘀嘀嘀”的警报声，具体的声音可能因为电调品牌不同而不同，这可以咨询卖电机的商家。KK控制板上的LED灯也将点亮。
此时可以轻轻地使电机旋转起来，具体方法是，如果遥控器是左手油门，将左边的操纵杆打向右下方，保持5秒，直到听到电机就绪的声音。如果遥控器是右手油门，将油门放到最底下，将左手操纵杆向右打，保持5秒，直到听到电机就绪的声音。此时，电机不再持续发声。
如果没有作用，检查所有连线是否正常，确定遥控器的油门微调是否在最下方，再进行测试。
当电机进入就绪状态后，轻轻推动油门，直到四个电机开始旋转。观察四个电机的旋转方向是否和之前标记相同，如果不同，则停下所有电机，将电机反方向旋转，方法正如之前提到的，取三根电机线中的任意两条，交换它们与电调的连接即可。
7. 确定电机旋转方向后，我们就可以把所有的电调和电线用扎带进行固定（图20），以免在飞行过程中，打断电线造成机毁人伤的事故。在电机测试过程中，还可以举起飞行器左右前后摇晃，由于KK控制板控制着四个电机的转速，这时候应该可以明显感觉到电机转速发生变化。
8. 最后，在电机下方安装用珍珠棉制作的简易脚架（图21），一方面在降落时减轻撞击力，起到缓冲作用；另一方面，由于电池安装在中心板的下方，也保护电机避免撞到地面。
9. 将电池用尼龙搭扣安装到下板上（图22）。可以在电池和中心板上粘上双面胶，以免在飞行过程中滑出。
10. 最后安装螺旋桨。使用普通文具店出售的橡皮筋就可以将螺旋桨固定在电机上（图23、图24）。
安装的时候注意两点：
首先，安全第一，在安装过程中，必须将四轴飞行器断电，以免在安装过程中由于意外突然转动，而发生人身伤害。
其次，注意螺旋桨的方向，由于两对正桨两对反桨在外观上很相像，但是仔细观察可以看到叶片的角度是不同的，想想电扇的工作原理，四个螺旋桨能够按照之前设定的旋转方向进行向下吹风。
11. 这里使用橡皮筋而不是螺丝等工具将螺旋桨固定在电机上的原因是，当四轴飞行器在飞行过程中发生意外，那么螺旋桨打到硬物的时候，橡皮筋会被弹开，或是被崩断，但是一旦电机和螺旋桨被固定住，轻则螺旋桨损坏，电机轴弯曲，严重时还会损害到被撞到的物体。
五、四轴飞行器的调试和飞行
四轴飞行器已经大功告成，整装待发了，是时候挑一个无风的好天气，到室外去调试和试飞了（图25）。
在每次飞行前，都必须更换橡皮筋，老化的橡皮筋会存在严重的安全隐患。这里再提醒一次，四轴飞行器不是普通的玩具，而是具有一定危险性的专业设备，新手需要在有经验的人员的陪同下进行试飞。
将四轴飞行器平稳地放在空地中央，确保所有观众都在安全距离之外，先打开遥控，再接上四轴飞行器的电源，迅速离开四轴飞行器，站到飞行器的后侧，用在测试电机旋转方向的方法解除四轴的锁定，慢慢推动油门，此时一定要慢，否则四轴会由于动力突然变大而失去控制。
慢慢地推油门同时观察四轴飞行器，一旦四轴飞行器离开地面，则迅速收油门，让飞行器回落地面。
这个过程就是飞行训练的第一步，也称“蛙跳”。
如果是第一次飞行，则“蛙跳”最好能够连续练习至少两天到两周的时间。随着训练经验的不断积累，可以逐步提高四轴飞行器“蛙跳”的高度，同时感觉方向对于四轴飞行器的控制敏感度。如果感觉到方向控制过于灵敏，无法控制，则可以调整KK控制板上三个电位器顺时针旋转，增大KK控制板对于四轴的稳定度。相反，如果操纵杆的动作不能体现在四轴上，说明KK的稳定效果过大，需要逆时针旋转电位器，减小控制板的稳定作用。
经过几次调整后，就能找到一个最佳的状态。经过练习，相信你能够自由的控制四轴飞行器飞行。