六自由度运动平台并联机器人运动学分析

摘 要：六度自由的并联机器人运动学是根据一定的系统结构参数和结构完成的，根据并联机器人的机构构成原理，以及系统的物理模型和数学模型，运用相应的运算分析方法，可以比较详细的论述运动学的分析以及计算方式没同时获取不同的姿态变幻规律。文章主要分析六自由度运动平台的并联机器人运动学，就其系统组成以及运算方法进行详细的分析。

关键词：六自由度；运动平台；并联机器人；运动学

在我国现代科学技术中，六自由度的并联机器人对我国的飞机、车载以及宇航等系统都具有一定的动态可靠性研究，其运动学分析模式对我国的飞行员以及驾驶员等模拟训练都具有重要的作用。

通过对平台的速度以及位移的分析，在同时达到最大的数据的时候，作动器的行程可以选取有效的净行程和总行程。通过比较不同运动情况下的伸缩量，可以看出，在运动幅一致的情况下，横向和总向的运动行程比较大，在平动的时候，则是升沉运动数据最大，所以其作动器的行程与五个结构参数紧密相关。

对各种运动情况进行考虑，平台位移及速度同时达到最大值的时候，平台的速度和加速度也达到最大，所以其所需的系统流量以及伺服阀流量也可以通过数据分析出来。在对比不同的运动情况下，运动幅相同的情况下，三个方向的转动中，横向和纵向的运动中加速度数据最大，而在方向平动过程中，则是升沉运动的加速度值最大，所以作动器的速度与其系统质心的位置也关系不大。

同时，在速度和加速度的数据分析中，可以有效的选择伺服阀规格，根据作动器的速度曲线来进行负载轨迹的绘制，对系统的误差范围进行精确的分析，同时保障其作动器的位移和加速度稳定。

3 六自由度运动平台并联机器人的运动学特点

通过对六自由度运动平台并联机器人的运动学分析，实时对卡紧鼓掌的振动，通过获取滑阀卡紧信息。主要是对运动平台的液压系统压力、位移和流量等因素进行检测和控制，通过简介测量诊断的方式，更为直接的检测滑阀机构的争产工作，保障电路中的颤振回路，阀芯在工作点附近进行小频率的振动浮动。当颤振的运动幅度减少也就意味着卡紧鼓掌的出现，因此要通过加速度的传感器进行信号输出。

另外通过两位三通高速开关阀来进行PWM信号的控制，在断电的时候，其控制口主要是由油液和排油口连接到邮箱，进电时，供油口和控制口相连接，在控制过程中，载波周期是保持不变的，通过改变导通脉宽度来改变占空比。

4 结束语

通过上述分析和计算，在六自由度运动平台并联计算机的运动学分析，主要是由作动器行程和其速度、加速度等与系统的5个结构参数相关联，而与系统的综合质心位置等无关；运动幅值相同，3个方向平动时，升沉运动需要的作动器行程及加速度等最大，而横向纵向移动运动需要的数值相对较小；而在运动幅值相同的情况下，3个方向的转动，则是横向和纵向的运动所需作动器的行程和加速度等数值较大。

参考文献

[1]戴巍.6自由度并联机器人运动学分析[J].东华大学，2006.

[2]张兆印.六自由度并联机器人的运动学分析[J].黑龙江大学自然科学学报，1992（2）.

[3]杨泽国.六自由度Stewart平台运动学分析与优化[J].中国地质大学（北京），2015.