PID温度控制系统

关键词：温控系统单片机PID控制

论文摘要：实验结果显示该系统的先进性。介绍以单片机为核心的PID控制温度控制系统，并给出了系统的硬件与软件设计方案。

中图分类号：TP273+.4文献标识码：B

0引言

控制仪表性能指标对温度控制有很大的影响，因此，常采用高性能调节仪表组成温控系统对被控对象（温度）进行严格控制。本文介绍以单片机AT89C51为核心器件构成的温度控制系统，它具有测量、控制精度高、成本低、体积小、功耗低等优点，可制成单机，广泛应用于冶金、化工、食品加工等行业对温度进行精确控制。

1温控系统结构与工作原理

温控系统的结构如图1所示。热电偶测量出电炉的实际温度（mv信号），经放大、线性化、AD转换处理后送入单片机接口。由键盘敲入设定温度值，此值与经AD转换过的炉温信号存在一差值（假如两者温度不一致），由单片机PID调节电路进行比例、微分及变速积分算法对温控箱进行恒温控制。该系统采用传统的AT89C52单片机，其硬、软件完全符合系统的要求，为满足测控精确度的要求，AD电路选用12位转换器，分辨率为2-12。本系统采用三相数字过零触发器对六只晶闸管（Y接法均可）进行输出功率控制，即在电源电压过零时触发晶闸管，利用PID信号产生的控制信号使电流每周期按规定的导通波头数导通负载，达到控制输出功率，也就是控制炉温的目的。采用过零触发可减少电网谐波的产生，触发器与单片机光电隔离，可减少电网对微机的干扰，调功方式下电加温炉的平均功率为：P=3nU2NR(1)

式中：P为输入电炉的功率；R为电炉的等效电阻；U为电网相电压；n为允许导通的波头数；N为设定的波头数。

注：公式（1）为负载Y接法适用

2系统控制软件设计

2.1PID参数的优化系统采用遗传算法（GeneticAlgorithm,简称GA）离线优化PID参数[1]。20世纪70年代由美国J．Holland教授提出的遗传算法（GA）[2]是一种模拟生物进化过程的随机化搜索方法。它采用多路径搜索，对变量进行编码处理，用对码串的遗传操作代替对变量的直接操作，从而可以更好的处理离散变量。GA用目标函数本身建立寻优方向，无需求导求逆等复导数数学运算，且可以方便的引入各种约束条件，更有利于得到最优解，适合于处理混合非线性规划和多目标优化。系统采用二进制编码选择来操作，我们称为染色体串（0或1），每个串表示搜索空间的一个点。它模仿遗传进化的步骤，引入如繁殖、交叉和变异的方法，在所求解的问题空间进行全局的、并行的、随机的优化搜索[3]。

本系统用GA算法对PID离散化表达式[3]中的3个PID参数KP、KI、KD进行离线优化设计，从而使系统的性能达到最优。本例中用C语言编写的算法流程图如图2所示。

取采样周期：T=80s；GA离线优化结果为：积分时间：TI=240s；微分时间：TD=80s；比例系数：KP=6；积分系数：KI=KPTTI=2；微分系数：KD=KPTDT=6。

2.2变速积分PID控制算法在传统的PID算法中，因积分增益KI为常数，故在整个调节过程中其值不变。但系统对积分的要求是：偏差大时，积分作用减弱，否则会产生超调，甚至出现积分饱和；反之则加强，否则不能满足准确性的要求[4]。引进变速积分PID控制算法能使控制性能得以满足。其基本思路为：偏差大时，积分累积速度慢，积分作用弱；偏差小时，积分累积速度快，积分作用强。为此，设置系数f[E(K)]，它是偏差E(K)的函数，当[E(K)]增大时，f[E(K)]减小；反之则增大。每次采样后，用f[E(K)]乘E(K)，再进行累加：

PI(K)=KI{+f[E(K)]E(K)}(2)

式中：PI(K)表示变速积分的输出值。

f[E(K)]与E(K)的关系可表示为：

E(K)≤B

B<│E(K)│≤A+B

∣│E(K)│>A+B

将P(k)代入PID算式，得：

P(K)=KPE(k)+KI{+f[E(K)]E(K)}+KD[E(k)-E(k-1)](3)

变速积分PID控制算法程序框图如图3所示。

在此系统中，采用简单的变速积分PID控制，经实验验证，取A=10，B=2效果良好。

2.3系统主程序设计系统的软件设计在89C52单片机上，由单片机控制的主程序包括初始化、显示面板管理及各子程序调用。温度信号的采集、数字滤波、标度变换、温度显示、变速积分PID控制算法等功能的实现由各子程序完成。软件还包括对系统的保护和快速加温的切换等。软件流程图如图4所示。采样周期通过AT89C52的定时器T0和软件计数实现。

3实验结果

实验中采用10kw电阻炉将温控对象从室温加热到300℃，并使炉温保持在此温度，温度值上下波动±0.5℃。测得系统的动态性能为：延迟时间td=150s，超调量σ=3.1℅，上升时间tr=650s，调节时间tc=320s。对于时间常数较大的温度控制系统，系统的动态性能指标较好。

4结束语

基于PID温度控制系统的设计具有调试简单、精度高、体积小、可靠性好等优点。实验结果表明该方法可行且效率较高。硬件上采用单片机89C52，软件上采用遗传算法（GA）对PID参数离线优化、变速积分PID控制算法进行控制。